Mae aelodau'r Senedd wedi gwrthod cefnogi cymorth i farw i bobl sy'n diodde o salwch corfforol "annioddefol".

Wedi dadl emosiynol ar adegau ddydd Mercher, gwrthododd yr aelodau gynnig gan Julie Morgan yn galw am roi hawl i bobl sy'n diodde o gyflwr corfforol nad oes modd gwella ohono gael cymorth i farw.

Pleidleisodd 19 o blaid y cynnig, gyda 26 yn erbyn, a 9 yn ymatal.

Wrth gyflwyno'r cynnig, dywedodd Julie Morgan: "Rydw i'n credu bod ni angen dangos tosturi i'r bobl hynny sy'n diodde'n annioddefol o salwch nad oes modd gwella ohono, a sydd â dymuniad clir i farw."

Ychwanegodd ei fod yn bwnc nad oedd modd ei anwybyddu bellach, a bod bron pob arolwg ar y mater yn awgrymu fod mwyafrif y cyhoedd o blaid cyfreithloni cymorth i farw.

Cyfeiriodd aelod arall, Rhys ab Owen, at brofiad ei deulu yn ystod blynyddoedd olaf bywyd ei dad, John Owen Thomas.

"O'n nhw'n flynyddoedd creulon, o'n nhw'n greulon i ni fel teulu, a does dim geiriau i ddisgrifio pa mor greulon oedden nhw iddo fe," meddai.

Ond roedd nifer o aelodau eraill yn gwrthwynebu'r cynnig. Dywedodd Darran Millar fod ei bryderon ef yn seiliedig ar ei ffydd Cristnogol.

"Mae pob bywyd yn werthfawr ac yn werth ei fyw," meddai.

Dywedodd bod mesur o'r fath "yn llawn peryglon nad all yr un gyfraith ei hatal."

"Mae'n gyrru neges clir nad yw rhai bywydau werth eu hachub, a dydw i ddim yn meddwl ei fod yn neges y dylai unrhyw gymdeithas wareiddiedig fod yn roi i'w dinasyddion."

Does gan y Senedd ddim hawl i ddeddfu ar y mater, ond mae disgwyl i Dŷ'r Cyffredin drafod y pwnc ym mis Tachwedd.